淺談焊接機器人的兩種分類(lèi)方式

       焊接機器人的優(yōu)點(diǎn)有穩定和提高焊接質(zhì)量，能將焊接質(zhì)量以數值的形式反映出來(lái)；提高勞動(dòng)生產(chǎn)率；改善工人勞動(dòng)強度，可在有害環(huán)境下工作；降低了對工人操作技術(shù)的要求；縮短了產(chǎn)品改型換代的準備周期，減少相應的設備投資因此它的應用非常廣泛，焊接機器人是一個(gè)機電一體化的設備，可以按用途、結構兩種方式來(lái)對其進(jìn)行分類(lèi)。

       一、按用途分類(lèi)可分為弧焊機器人、點(diǎn)焊機器人：

       1) 弧焊機器人：弧焊機器人是包括各種電弧焊附屬裝置在內的柔性焊接系統，而不只是一臺以規劃的速度和姿態(tài)攜帶焊槍移動(dòng)的單機，因而對其性能有著(zhù)特殊的要求。在弧焊作業(yè)中，焊槍?xiě)櫣ぜ暮傅肋\動(dòng)，并不斷填充金屬形成焊縫。因此運動(dòng)過(guò)程中速度的穩定性和軌跡精度是兩項重要指標。

       2) 點(diǎn)焊機器人：點(diǎn)焊機器人只用于增強焊作業(yè)（往已拼接好的工件上增加焊點(diǎn)），后來(lái)為了保證拼接精度，又讓機器人完成定位焊接作業(yè)。

       二、按結構坐標系來(lái)分可分為直角坐標型、圓柱坐標型、球坐標型、全關(guān)節型：

       1) 直角坐標型  這類(lèi)機器人的結構和控制方案與機床類(lèi)似，其到達空間位置的三個(gè)運動(dòng)（x、y、z）是由直線(xiàn)運動(dòng)構成。

       2) 圓柱坐標型  這類(lèi)機器人在基座水平轉臺上裝有立柱，水平臂可沿立柱作上下運動(dòng)并可在水平方向伸縮。

       3) 球坐標型  與圓柱坐標結構相比較，這種結構形式更為靈活。

       4) 全關(guān)節型  全關(guān)節型機器人的結構類(lèi)似人的腰部和手部，其位置和姿態(tài)全部由旋轉運動(dòng)實(shí)現。