隨著(zhù)自動(dòng)化生產(chǎn)的普及，越來(lái)越多的企業(yè)開(kāi)始采用機器人進(jìn)行工件的焊接作業(yè)，其中部分企業(yè)還會(huì )進(jìn)一步使用焊接機器人工作站，這種工作站是集合變位機、夾具、機器人、控制系統等焊接設備的一種智能控制單元，可以大幅提高一些異形工件的批量焊接生產(chǎn)效率，其工藝內容和編程都與與手動(dòng)焊接和自動(dòng)焊接專(zhuān)機有著(zhù)較大區別，這里博塔小編為大家整理了焊接機器人工作站工藝內容與程序編制原則，以供大家參考。

一、焊接機器人工作站工藝內容

焊接機器人工作站是一個(gè)能實(shí)現更好的焊接軌跡運動(dòng)和工藝參數控制的綜合系統，它比一般通用機器人要復雜得多，其焊接工藝內容與常規所說(shuō)的手工以及自動(dòng)專(zhuān)機有著(zhù)很大的不同。一般認為包含以下幾個(gè)方面：

1、工作站焊接次序

焊接次序是一個(gè)綜合結果，其中不僅要包含常規工藝中需要討論的工件焊接順序，還有為了適應機器人工作而對工件組裝及焊接過(guò)程進(jìn)行適當修改，再有將工件的部分結構，在滿(mǎn)足設計要求前提下進(jìn)行必要的修改以適應機器人的焊接。

2、焊接參數的確定

焊接機器人工作站的焊接參數內容與自動(dòng)專(zhuān)機相比，內容更豐富。機器人能夠控制更多的參數，需要對各種參數的變化充分了解，才能制定出合適的工藝參數，以確保工件的焊接質(zhì)量。

3、焊接程序的編制

焊接機器人工作站的焊接程序是以實(shí)際工件為目標進(jìn)行的，焊接軌跡多數為空間三維。多數工件的制備、重復精度不好，焊接變形的存在對未焊接位置及狀態(tài)產(chǎn)生影響，因此編制焊接程序不能僅僅將工件焊縫軌跡準確重現，更要充分考慮工件所處的工作狀態(tài)，以便在工件狀態(tài)發(fā)生一定變化時(shí)能夠保證焊接過(guò)程的穩定。

二、焊接機器人工作站程序編制原則

焊接機器人工作站的程序編制有自己的規律，不是簡(jiǎn)單操作機器人的焊槍沿焊縫運動(dòng)，而是要根據事先做好的焊接要求及具體焊縫形態(tài)進(jìn)行編程。為了使程序簡(jiǎn)潔、準確，要注意以下幾個(gè)原則：

1、保證焊槍可到達性：工作中焊槍要達到需要焊接焊縫的每一點(diǎn)，同時(shí)要保持一個(gè)良好的姿態(tài)。這是能否進(jìn)行焊接的主要條件，如果可到達性不好，則需要改變機器人位置或夾具的位置，調整到焊槍適合的位置。只有滿(mǎn)足這一條件，才能正式開(kāi)始編程。

2、保證機器人安全性：在編制程序時(shí)，為了防止機器人與工件或夾具發(fā)生碰撞，程序的開(kāi)始點(diǎn)與結束點(diǎn)應在同一位置，當機器人位于該位置時(shí)，無(wú)論變位機上的工件處于何種位置，或機器人如何移動(dòng)，機器人與工件都不會(huì )發(fā)生碰撞。同時(shí)，在焊槍進(jìn)入或退出焊接區的運動(dòng)軌跡中插入一些點(diǎn)或線(xiàn)，可以使它的運動(dòng)軌跡順利繞過(guò)障礙點(diǎn)。

3、提高工作效率：提高效率是指盡量縮短機器人的空行程時(shí)間，一方面在沒(méi)有焊接操作時(shí)機器人要采用較快的運動(dòng)，另一方面要盡可能刪除一些沒(méi)有必要的位置，合理規劃運動(dòng)軌跡。

4、方便閱讀與修改：如果整體使用一個(gè)程序，有時(shí)程序會(huì )變得很大且可讀性很差，所以程序編制中將整個(gè)程序按照焊縫分成若干子程序，每個(gè)子程序的起點(diǎn)與終點(diǎn)是同一位置，這樣有助于操作者對于程序的理解。當焊接順序發(fā)生變化時(shí)，焊接程序可以很快進(jìn)行修改。在程序熟悉的基礎上將各子程序中的連接步驟進(jìn)行刪減，縮短程序運行時(shí)間，然后將程序完善。

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