機器人工作站是指以一臺或多臺機器人為主，配以相應的周邊設備，如變位機、輸送機、工裝夾具等，或借助人工的輔助操作一起完成相對獨立的一種作業(yè)或工序的一組設備組合。

現代化的企業(yè)焊接工作大部分都由機器人進(jìn)行了，而且隨著(zhù)焊接機器人技術(shù)的不斷發(fā)展，焊接機器人工作站也逐漸成為了大部分企業(yè)的主要接設備，同時(shí)它還能快速的焊接更加復雜的工件，下面為大家整理了焊接機器人工作站的原理，以及保證焊接質(zhì)量的方法，以供大家參考。

一、焊接機器人工作站的原理與特點(diǎn)

1、工作原理

焊接機器人工作站正常運行的中樞是其控制柜中的計算機系統。焊接機器人工作站通過(guò)計算機系統對焊接環(huán)境、焊縫跟蹤及焊接動(dòng)態(tài)過(guò)程進(jìn)行智能傳感，根據傳感信息對各種復雜的空間曲線(xiàn)焊縫進(jìn)行實(shí)時(shí)跟蹤控制，從而控制焊槍能夠實(shí)現規劃軌跡運行，并對焊接動(dòng)態(tài)過(guò)程進(jìn)行實(shí)時(shí)智能控制。由于焊接工藝、焊接環(huán)境的復雜性和多樣性，焊接機器人工作站在實(shí)施焊接前，應配備其焊接路徑和焊接參數的計算機軟件系統。該軟件要對焊縫空間的連續軌跡、焊接運動(dòng)的無(wú)碰路徑及焊槍姿態(tài)進(jìn)行規劃設計，并根據焊接工藝來(lái)優(yōu)化焊接參數。

2、工作特點(diǎn)

焊接機器人工作站的特點(diǎn)在于人工裝卸工件的時(shí)間小于機器人焊接的工作時(shí)間，可以充分地利用機器人，生產(chǎn)效率高，操作者遠離機器人工作空間，an全性好。采用轉臺交換工件，整個(gè)焊接機器人工作站占用面積相對較小，整體布局也利于工件的物流作業(yè)。焊接機器人末端執行器是機器人的主要輔助設備，也是焊接機器人工作站中重要的組成部分。同一臺機器人，由于安裝了不同的末端執行器可以完成不同的作業(yè)，用于不同的生產(chǎn)作業(yè)多數情況需專(zhuān)門(mén)設計，它與機器人的機型、整體布局、工作順序都有著(zhù)直接關(guān)系。焊接機器人工作站選用帶有an全防碰撞裝瓷的標準機器人用焊槍。

二、焊接機器人的功能配置

1、焊縫跟蹤功能焊接機器人通過(guò)焊槍與焊縫周邊區域產(chǎn)生微感電壓，來(lái)識別焊縫的jing確位置。在焊接過(guò)程中，通過(guò)電弧電壓來(lái)引導焊槍沿實(shí)際焊縫軌跡運行。

2、焊接動(dòng)態(tài)過(guò)程自動(dòng)檢測功能焊接機器人在焊接過(guò)程中對熔池尺寸、熔透、成型及電弧行為等參數實(shí)行在線(xiàn)檢測，以實(shí)現焊接質(zhì)量的實(shí)時(shí)控制。

3、冷卻水、氣體自動(dòng)檢測功能焊接機器人在運行時(shí)對焊槍冷卻水、焊接保護氣體進(jìn)行自動(dòng)檢測，若冷卻水、氣體沒(méi)有開(kāi)啟，焊接機器人將自動(dòng)停機。

4、運動(dòng)軌跡控制功能根據對焊件的感知及焊縫的傳感信息，焊接機器人對各種復雜的空間曲線(xiàn)焊縫進(jìn)行實(shí)時(shí)跟蹤控制，從而使焊槍按照規劃軌跡運行。

三、保證焊接機器人工作站焊接質(zhì)量的方法

1、嚴格控制焊件的前期質(zhì)量：制定焊接機器人zhuan用的焊接工藝，對零件尺寸、焊縫坡口、裝配尺寸進(jìn)行嚴格的工藝規定，設計精度較高的裝配

工裝，手工電弧點(diǎn)焊改為CO2氣體保護點(diǎn)焊，并打底預焊一層。經(jīng)過(guò)多次試驗對比，零件和坡口尺寸誤差能控制在±0.8mm以?xún)?，裝配尺寸誤差控制在±1.5mm以?xún)?，焊縫出現氣孔和咬邊現象大幅降低，能達到滿(mǎn)意的焊接質(zhì)量。

2、增加焊接機器人的清槍程序，qing除焊槍內的飛濺物：在焊接長(cháng)焊縫（大于400mm）以前，或4~5條短焊縫（小于50mm）以后，增加清槍程序，使保護氣體正常吹出，基本可使焊接氣孔消失，不會(huì )出現擊穿保護罩現象。

3、用大功率的空氣壓縮機：控制壓縮空氣在0.67MPa，機器人不再因壓縮空氣不足而出現停機現象。

機器人內環(huán)縫焊接工作站　　

4、定期清理焊絲導管，qu除積屑，保證焊絲平滑送出：根據多年實(shí)踐證明，以四盤(pán)焊絲焊完后(即兩個(gè)前車(chē)架焊接完畢后)qing除導管內積屑為宜。

5、優(yōu)化焊接參數：為獲得合適的焊接參數，我們進(jìn)行了大量的焊接模擬試驗，對所得的參數進(jìn)行優(yōu)化組合，并進(jìn)行了程序編碼，存入命名的焊接參數程序。

6、對相同的焊縫、搜尋點(diǎn)，因位置不同，而不必重復編程，可進(jìn)行焊縫、搜尋點(diǎn)拷貝。

7、焊槍程序編完后，存入命名的參數程序，在隨后的工件編程中，可直接調用其程序編碼，而不必重復編程。

8、焊槍姿態(tài)、焊絲伸出長(cháng)度影響焊縫成形和焊接質(zhì)量：焊接時(shí)，一般焊槍與焊件待焊平面保持75°~80°傾角，焊絲伸出長(cháng)度為4-6mm，焊縫成形較好。

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