機器人工作站的工作原理是什么

　  機器人工作站要完成焊接作業(yè)，必須依賴(lài)于控制系統與輔助設備的支持和配合。完整的焊接機器人系統般由機器人操作手、變位機、控制器、焊接系統（用焊接電源、焊槍或焊鉗等）、焊接傳感器、中央控制計算機和相應的安設備等組成。

　　機器人操作手是焊接機器人系統的執行機構，它由驅動(dòng)器、傳動(dòng)機構、機器人臂、關(guān)節以及內部傳感器（如編碼盤(pán)）等組成。它的任務(wù)是地保證末操作器所要求的位置、姿態(tài)和實(shí)現其運動(dòng)。工業(yè)機器人操作手具有６個(gè)旋轉關(guān)節的鉸接開(kāi)鏈式機器人。

　　變位機作為的作用是將被焊工件旋轉（平移）到的焊接位置。在焊接作業(yè)前和焊接過(guò)程中，變位機通過(guò)夾具來(lái)裝卡和定位被焊工件，對工件的不同要求決定了變位機的負載能力及其運動(dòng)方式。為了使機器人操作手充分發(fā)揮能，焊接機器人系統通常采用兩臺變位機，當在其中臺上進(jìn)行焊接作業(yè)時(shí)，另臺則完成工件的上裝和卸載，從而使整個(gè)系統獲得高的費用能比。

　　機器人控制器是整個(gè)機器人系統的大腦，它由計算機硬件、軟件和些用電路構成，其軟件包括控制器系統軟件、機器人用語(yǔ)言、機器人運動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)軟件、機器人控制軟件、機器人自診斷及自保護軟件等?？刂破髫撠熖幚砗附訖C器人工作過(guò)程中的部信息和控制其部動(dòng)作。所有現代機器人的控制器都是基于多處理器，根據操作系統的指令，工業(yè)控制計算機通過(guò)系統總線(xiàn)實(shí)現對不同組件的驅動(dòng)及協(xié)調控制。

　　在焊接過(guò)程中，盡管機器人操作機、變位機、裝卡設備和工具能達到很高的精度，但由于存在被焊工件幾何尺寸和位置誤差，以及焊接過(guò)程中熱輸入能引起工件的變形，傳感器仍是焊接過(guò)程中（尤其是焊接大厚工件時(shí)）不可缺少的設備。傳感器的任務(wù)是實(shí)現工件坡口的定位、跟蹤以及焊縫熔透信息的獲取。

　　中央控制計算機在工業(yè)機器人向系統化、PC化和網(wǎng)絡(luò )化的發(fā)展過(guò)程中發(fā)揮著(zhù)重要的作用。通過(guò)串行接口與機器人控制器相連接，中央控制計算機主要用于在同層次或不同層次的計算機間形成通信網(wǎng)絡(luò )，同時(shí)與傳感系統相配合，實(shí)現焊接路徑和參數的離線(xiàn)編程、焊接家系統的應用及生產(chǎn)數據的管理。

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